五自由度机械臂的运动学建模和轨迹规划研究

摘要：

为改善三次多项式插值算法在机械臂运动过程中由于角速度和角加速度变化曲线的突变情况导致的关节抖动、运动轨迹偏差现象,提出对机械臂的各关节运动轨迹采用七次多项式插值算法进行规划.以五自由度机械臂为研究对象,选择改进型D-H法(Denavit-Hartenberg)构建运动学模型.仿真结果显示,采用七次多项式插值算法,所得关节运动轨迹光滑连续、无突变,提升了机械臂的运动精确性,减少了抖动对硬件造成的损耗,具有一定的应用价值.

关键词：五自由度机械臂、运动学分析、轨迹规划、七次多项式

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金62066038

在线出版日期：2022-06-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：62-66,69