10.19768/j.cnki.dgjs.2020.02.020
小型仿人双足机器人步态规划与仿真分析
针对双足机器人动力学系统复杂、运动学分析较为困难的问题,结合人类行走特点,文章建立了双足机器人下肢结构运动模型.为了使机器人行走更自然,增强机器人行走的稳定性,对双足机器人进行了步态规划,并且利用三次样条插值方法通过MATLAB仿真得到机器人各关节的平滑运动轨迹[1-2],验证了步态规划的可行性.
双足机器人、运动学建模、步态规划、MATLAB
TP242(自动化技术及设备)
2020-04-10(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
51-53,66