三自由度机械臂避障空间路径规划研究

摘要：

文章首先通过MATLAB Robotic Toolbox和Denavit-Hartenberg (D-H)参数对机械臂进行了运动学建模;然后,基于点云的Monte Carlo(蒙特卡洛)方法建立三自由度机械臂工作空间和障碍物点云模型,应用几何学得出机械臂和障碍物之间的位置关系,确定机械臂的避障工作空间;最后,基于Dijkstra算法在三维避障工作空间中进行路径规划得出最短路径,验证了算法的可行性.

关键词：路径规划、D-H、避障空间、Dijkstra算法

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-10-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：122-123,139