SR-CDKF在组合导航直接法滤波中的应用

摘要：

为了解决SINS/GPS组合导航系统姿态、速度和位置等导航参数的非线性估计问题,提出了一种基于平方根中心差分卡尔曼滤波(SR-CDKF)的直接式滤波估计方法.系统状态方程选取惯导力学编排方程,系统状态向量和观测向量分别选取SINS导航参数和GPS输出参数,构建了SR-CDKF滤波器.该滤波器可以使导航参数动态过程得到直接反映,并使得直接式滤波计算流程得以实现.以MATLAB中areoblk_HL20模块为基础构建了仿真系统并进行了仿真.仿真结果表明,该算法具有较高的滤波精度、良好的滤波收敛性和稳定性,能使非线性模型下SINS/GPS组合导航系统的导航要求得到满足.

关键词：组合导航、中心差分、卡尔曼滤波、直接校正

所属期刊栏目：29

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-01-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：29-34