基于 UKF 的北斗/SINS 组合导航系统研究

摘要：

为了进一步提高导航系统的精度、可靠性及安全性,根据组合导航的基本原理,利用无迹卡尔曼滤波(UKF)算法,对北斗/捷联惯导系统(SINS)组合导航系统进行了系统仿真,在一个装有微型化惯性测量单元(MIMU)和北斗导航芯片的某型精确制导炮弹的自驾仪系统上进行了实际的跑车实验。实验结果表明：对中国自主研发的北斗卫星导航系统和 SINS 的组合,UKF 算法能够有效地估计导航参数的误差,进行反馈校正后,可以大幅提高系统的导航精度和数据的更新频率。在所用硬件和算法的前提下,定位精度能够达到6 m,数据更新频率能够达到100 Hz,可以满足实际工程的需要。

关键词：精确制导、无迹卡尔曼滤波、北斗导航系统、捷联惯导系统

分类号：TN967.2

资助基金：国家自然科学基金;研究生科研创新项目

在线出版日期：2015-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1-6