10.3969/j.issn.1004-499X.2012.02.005
大潜深AUV纵向变结构控制研究
针对大潜深AUV大幅变深时弹道参数变化显著、小扰动线性化模型偏差大的问题,提出了一种易于实现的纵向运动变结构控制方法.设计了控制切换函数和控制算法,分析了系统在状态空间内的运动,证明了切换面的可到达性和控制算法的稳定性,给出了消减控制抖振的改进方法.应用Simulink编程,进行了AUV六自由度运动仿真.仿真结果表明,采用改进的纵向变结构控制,AUV变深速度快、航迹平滑,控制效果好.
自主水下航行器、纵向运动、变结构控制、切换函数、抖振
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TJ630.3(水中兵器)
2012-09-11(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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