基于改进式RRT*的手术机器人在线避障运动规划

摘要：

针对机械臂实际作业中不能在线避障的问题,对最优快速随机搜索树(Optimal rapidly-exploring random tree,RRT*)进行改进并应用到机械臂空间,提出了在线避障运动规划算法.算法分为预规划和重规划两阶段.预规划阶段,算法在关节空间内进行采样并添加节点,同时将规划出的前k个节点送给机械臂控制器,直至搜索到目标节点进入重规划.重规划阶段,算法在路径节点附近进行采样以优化路径,当目标点发生移动时则以机械臂当前位置为起始点重新规划路径,形成闭环控制,直至机械臂运动到目标点.实验表明,该算法能够实现动态环境中的在线避障要求,具备可行性与有效性.

关键词：机械臂、RRT*、运动规划、算法、在线避障

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：19-23,26