基于神经网络自适应算法的机械臂位置/力控制

摘要：

针对与柔性环境相互作用的机械臂位置/力控制中的建模误差和工作过程中存在的外界干扰的问题,设计一种基于神经网络的自适应控制策略.首先,对机械臂系统进行从关节空间变换到工作空间的坐标变换,结合环境刚度将坐标分解为切向位置空间和法向接触力空间;然后,考虑到外界干扰和建模误差等不确定因素,采用神经网络对不确定项进行逼近,加入鲁棒项减少逼近误差;最后,经过仿真验证得出在位置跟踪和力控制上能够快速收敛,说明了该方法的实用性和有效性.

关键词：机械臂、位置/力控制、自适应、坐标变换、环境刚度、神经网络

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：14-18