10.16629/j.cnki.1674-2796.2019.04.003
一种5R机构的圆弧轨迹控制方法
根据5R机构末端执行器在运行过程中对位置和速度方面的要求,提出一种圆弧轨迹控制方法,采用时间分割和数字积分原理,加入均匀加减速,结合运动学分析实现5R机构末端执行器的圆弧轨迹控制.通过仿真与实验相结合对其进行验证,结果表明该圆弧轨迹控制方法能够满足5R机构末端执行器在运动过程中的位置精度要求,且对其运行速度进行了控制,使驱动电机能够输出均匀脉冲,机构末端执行器运行平稳,满足5R机构末端执行器在运动过程中的速度要求.
5R机构、圆弧轨迹、轨迹控制、均匀加减速
TP242(自动化技术及设备)
2019-12-04(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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