四旋翼无人机自适应滑模控制设计

摘要：

针对四旋翼无人机的欠驱动、强耦合、非线性系统,提出一种自适应滑模控制的四控制方法.将系统模型分为欠驱动和全驱动子系统两部分,分别设计滑模控制律.针对传统滑模控制的抗干扰能力不强,易产生抖振现象,设计一种自适应方法,提供控制增益K(t)的最小值,使抖振效果最小.为快速调整控制增益K(t),介绍了准滑动模态下的衰减系数.最后,仿真结果验证了方法的有效性.

关键词：自适应、滑模控制、四旋翼无人机、衰减系数

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-12-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：21-26