基于阵列式发射模组的群体机器人动态无线供电路径规划研究

摘要：

群体机器人可依靠群智能有效分工协作完成复杂和大规模任务,在物流、制造、交通和军事等领域有极大的应用价值.然而,目前已有电能补给方式均无法满足其持续不间断充电的需求,导致强大的协同工作能力得不到充分发挥.为此,提出一种基于阵列式发射模组的群体机器人动态无线充电方式,可为群体机器人工作过程中实时供给电能.分析了机器人动态无线充电过程中效率和功率的波动特性,以充电效率最优为目标,提出一种带有惩罚机制改进的蚁群算法以及协同工作模式,并应用于群体机器人协同动态无线充电系统.最后,进行仿真实验,验证了所提出的方法可实现群体机器人在动态无线充电过程中稳定可靠协同工作.文中的研究对群体智能的研究具有极大的促进作用.

关键词：群体机器人、阵列式发射模组、动态无线充电、改进的蚁群算法、协同工作模式

所属期刊栏目：60

分类号：TM724(输配电工程、电力网及电力系统)

资助基金：国家自然科学基金;天津市自然科学基金资助项目;天津市研究生科研创新项目

在线出版日期：2023-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：168-175