基于四旋翼无人机的二次屏柜巡检系统

摘要：

随着人们对于电力的需求量越来越大,相应的电力巡检的要求也越来越高.文中设计了基于四旋翼无人机的二次屏柜巡检系统.为解决无人机在室内GPS拒止问题,文中通过AprilTag算法配合传感器高度信息,实现无人机室内飞行路径规划功能、姿态矫正、自主飞行;在机载树莓派内存入任务程序,该程序将利用飞控和传感器实现对任务地点二维码的寻找和判断,并在达到指定点后执行拍摄任务;通过局域网将采集的图像传输到地面服务器,并输入到预先训练好的CNN网络模型中进行异常检测;依据识别结果判断二次屏柜是否工作正常,并将检测结果上传到显示平台.最终项目在贵州铜仁变电站室内二次屏柜现场测试成功.

关键词：四旋翼无人机、AprilTag、树莓派、图像处理、CNN

所属期刊栏目：59

分类号：TM762(输配电工程、电力网及电力系统)

资助基金：贵州电网有限责任公司铜仁供电局职工创新项目002200000048056

在线出版日期：2022-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：175-182