高压巡线四旋翼机器人反步自适应控制的研究

摘要：

为确保高压输电线路的安全稳定运行，设计了一款基于反步自适应控制方法的四旋翼机器人。该机器人可根据线路杆塔坐标信息实现自主飞行巡检，采集线路缺陷和隐患，对维护线路状态的安全运行等提供信息支持。首先，由刚体动力学和牛顿欧拉方程建立四旋翼机器人的六自由度数学模型。其次，根据动量定理和电枢回路中的电压平衡方程，建立转子的动力学方程。再次，将反步控制与自适应控制相结合，推导出反步自适应控制器，实现对四旋翼机器人姿态与位置的控制。最后，对四旋翼机器人高压输电线路的自主巡检过程进行模拟，并用 MATLAB 进行仿真实验。研究结果表明基于反步自适应控制的四旋翼机器人能满足高压输电线路自主巡检系统的要求。

关键词：高压巡线、四旋翼机器人、反步自适应控制

所属期刊栏目：53

分类号：TM762;TP394.1(输配电工程、电力网及电力系统)

在线出版日期：2016-10-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：62-67