农用履带机器人轨迹跟踪控制系统设计与试验

摘要：

为提高农用履带机器人智能化程度,设计并搭建由双侧电机驱动的机器人轨迹跟踪控制系统.在履带机器人运动学模型基础上,设计一种融合Lyapunov方法和反演滑模技术的轨迹跟踪控制律,并基于运动学约束,给出对应修正控制律.利用Simulink搭建轨迹跟踪仿真系统,结果表明,3种控制律均达到控制效果,而新提出的融合控制律收敛效果优于其他两种控制律.由电机控制器、南方S82RTK-GPS移动站、北微倾角传感器、上位机等组成轨迹跟踪控制系统,并运用融合控制律开展试验.实际试验结果表明,机器人在3种不同参考轨迹下,均可实现轨迹跟踪控制目标,验证控制系统有效性和可靠性.

关键词：履带式移动机器人、轨迹跟踪、滑模控制、运动学模型、位姿误差

所属期刊栏目：51

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省自然科学基金项目;江苏省政策引导类计划苏北计划;中央高校基本科研业务费专项

在线出版日期：2020-05-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：78-87