一种基于信息融合苹果果实世界定位方法

摘要：

构建由Kinect设备、差分GPS设备和陀螺仪组成的信息获取系统,推导RGB图像中苹果果实世界坐标的计算方法.利用Kinect设备获取果园果树RGB图像和深度图像,差分GPS全球定位系统和陀螺仪分别获取Kinect相机位置信息和姿态信息.融合RGB图像和深度图像,利用相对位置定位模型,计算苹果圆心相机空间坐标,融合相机位置信息和姿态信息,利用空间三维坐标转换原理,建立绝对位置定位模型计算苹果世界坐标,对每个果实进行世界空间位置唯一标定.结果表明,果实相对平均定位误差0.035 m,果实绝对定位经度误差0.117 m,纬度误差0.437 m,海拔误差0.145 m.

关键词：Kinect、陀螺仪、差分GPS、信息融合、果实世界定位、坐标转换

所属期刊栏目：47

分类号：TP391.41;S216(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目31371532

在线出版日期：2016-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：74-80