应用改进输入整形算法的采摘装置振动抑制

摘要：

针对松果采摘机器人移动过程中存在的振动问题,提出一种基于强化学习的指定不敏感(SI)输入整形器控制方法,设计了一种机械手臂击打式的松果采摘系统.首先通过测量运动过程中的振动幅度大小,并给予强化学习代理体不同的奖励函数;接着令代理体寻找最大奖励函数,即达到振动幅度最小的SI输入整形最优参数.然后引入衰减函数使代理体跳出局部最优参数,得到全局最优参数;最后通过仿真实验进一步验证该强化学习的SI输入整形器算法的消振效果.与SI输入整形算法相比,振动幅度降低40％,时滞时间缩短46.3 ms.结果表明,所提出的应用强化学习的SI输入整形器具有较好的振动抑制效果和鲁棒性.

关键词：输入整形、强化学习、参数优化、机械臂

所属期刊栏目：48

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：林业公益性行业科研专项201504307

在线出版日期：2021-01-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：79-84