六自由度解耦机械臂的逆运动学通解

摘要：

为求解六自由度解耦机械臂逆运动学通解,提出一种基于欧几里得范数的位姿分解逆运动学求解方法.先推导前3个关节角的解析解,快速、准确的获取机械臂的腕心位置;再利用已知的执行器姿态,计算后3个关节角,经六自由度机械臂的正逆运动学仿真互验,验证了方法的有效性.

关键词：六自由度、解耦机械臂、逆运动学通解

所属期刊栏目：45

分类号：TH132.4;O311

在线出版日期：2018-01-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：88-92