基于改进遗传算法的移动机器人PID参数优化设计

摘要：

针对移动机器人位置与速度控制的要求,基于遗传算法对移动机器人PID控制器的参数进行优化设计.采用误差绝对值时间积分性能指标作为参数选择的最小目标函数,利用遗传算法的全局搜索能力,使得在无须先验知识的情况下实现对全局最优解的寻优,以降低PID参数整定的难度,达到总体上提高系统的控制精度和鲁棒性的目的.

关键词：PID控制器、移动机器人、遗传算法

所属期刊栏目：36

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2003AA404195

在线出版日期：2008-05-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：80-81