10.3969/j.issn.1000-5382.2007.08.029
机器人稳态分析的一种新方法
提出一种机器人稳态分析新方法,以D-H矩阵的逆矩阵,构建由工具坐标系到机械臂关节空间坐标系之间的线性射映关系,即一种新型的雅可比矩阵,由此导出由工具坐标系到关节坐标系之间力和力矩的传递函数.和传统的稳态分析方法相比,减少矩阵叉积次数,且能得出和关节空间力和力矩关系相一致的表态式,并能用D-H矩阵验证求解的正确性.
机器人、稳态分析、雅可比矩阵
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TP242.6(自动化技术及设备)
2007-09-03(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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