激光成像雷达在飞行器避障过程中的应用

摘要：

飞行器前视激光雷达通过测距得到前方距离像,由得到的距离像可以得到飞行器前面障碍物的形状、高度、宽度等信息,根据得到的信息,由飞行器惯导和飞行器在任意时刻的姿态可以决定飞行器的避障过程.根据激光成像雷达探测到的前视三维障碍物信息,推导了飞行器惯导约束下的避障算法.用该推导的算法在真实地形图上进行了模拟实验,实验结果表明算法是正确性的.

关键词：飞行器、避障、激光成像雷达、惯导

所属期刊栏目：16

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：国防科技预研基金99J1 4 4 JW0509

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：249-251