基于输出反馈的电液作动器自适应指令滤波控制

摘要：

针对电液作动器跟踪控制中存在的结构化和非结构化的不确定问题,本文提出了一种输出反馈自适应鲁棒指令滤波跟踪控制方法.该方法结合了改进的LuGre摩擦补偿技术和自适应鲁棒指令滤波控制技术.自适应法则用来处理结构化不确定性;控制器鲁棒设计用来解决非结构化不确定性.除了位置信号外,速度、压力和摩擦力值均来自观测器,来自观测器的模型误差通过鲁棒设计进行补偿.指令滤波控制技术用来解决经典反步控制中固有的"复杂性爆炸"问题.控制器可以保证系统渐进稳定.通过对比实验证明了该方法在跟踪性能上的有效性.

关键词：指令滤波控制、输出反馈、摩擦补偿、电液作动器、自适应鲁棒

所属期刊栏目：41

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金青年基金资助项目51605085

在线出版日期：2020-09-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1310-1315