输电线巡检机器人动力学建模与DME评价

摘要：

以新设计的输电线巡检机器人为具体研究对象,采用D-H法推导出机器人的雅可比矩阵;然后建立输电线巡检机器人的Lagrange动力学模型,进而依据机器人动力学模型求得输电线巡检机器人的操作臂惯性矩阵,提出了基于操作臂惯性矩阵所建立的机器人动力学评价指标:动态可操作性椭球(DME:dynamic operability ellipsoid)评价指标;最后结合逆运动学的反解,建立了不同空间轨迹坐标下的动态可操作性衡量指标,获得机器人动力学性能最佳的越障轨迹.通过机器人跨越绝缘子障碍的实验证明了所提动力学评价方法的有效性.

关键词：巡检机器人、Lagrange动力学、动态可操作性椭球(DME)、越障轨迹、动力学评价方法

所属期刊栏目：41

分类号：TH16;TP242

资助基金：国家自然科学基金资助项目;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目

在线出版日期：2020-09-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1280-1284