电静液执行器双向远程控制的位置跟踪精度研究

摘要：

电静液执行器(EHA)的位置跟踪精度常会受到系统中的不确定性影响.提出了一种基于定量反馈理论(QFT)的鲁棒位置控制器,能利用系统样本来描述操作者、主动机械手以及环境中存在的参数不确定性,以定量计算设计边界,可视化地调节系统稳定性和透明度,从而改善了EHA双向远程控制的位置跟踪精度.应用该控制器,基于EHA实验台和触觉力反馈设备,针对四种常用双向控制方案进行与软硬环境的接触实验,结果表明四种方案中FR方案结构简单兼具良好透明度,最适于EHA的远程控制.

关键词：双向控制、电静液执行器、定量反馈理论、不确定性、鲁棒位置控制

所属期刊栏目：41

分类号：TH137

资助基金：国家自然科学基金资助项目;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目

在线出版日期：2020-05-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：710-715