面向崎岖地形的六足机器人运动能力分析

摘要：

对机器人自身运动能力的把握是进行合理运动规划和控制的前提.针对面向崎岖地形应用的六足机器人的运动能力进行分析.首先,介绍了六足机器人平台及其系统设计;然后,分别对六足机器人腿部、由机器人躯干和各支撑腿构成的并联机构进行了运动学建模,并分析了它们的工作空间;最后,基于Adams和Matlab建立了含有梅花桩崎岖地形的六足机器人仿真平台,并进行了六足机器人运动仿真.结果表明:通过结合六足机器人自身运动能力和地形特征进行合理的运动规划,可有效提高六足机器人在崎岖地形下的运动能力.

关键词：六足机器人、崎岖地形、运动能力、工作空间

所属期刊栏目：40

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51805074,51605082;机器人技术与系统国家重点实验室开放基金SKLRS-2018 -KF-02,SKLRS-2017-KF-07;中国博士后科学基金资助项目2018M631799;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目N170303007;东北大学博士后科学基金资助项目20180311

在线出版日期：2019-06-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：819-824