3-SPS/S踝关节并联康复机构控制系统仿真

摘要：

踝关节是人体下肢关节中较易损伤的部位,针对其结构特点,搭建了基于3-SPS/S的并联康复机构并对其进行运动学反解.进而以3-SPS/S踝关节并联康复机构为研究对象,利用Matlab里的SimMechanics工具箱建立机构仿真平台,给出动平台规划运动轨迹并生成机构驱动杆输入运动信号,对机构模型进行仿真分析并给出3D效果图.结果表明,该方法为并联康复机构控制策略的研究提供了安全高效可视的仿真平台,便于展开针对并联康复机构特点的各种控制策略的研究.

关键词：并联机构、控制系统、仿真、SimMechanics、康复、踝关节

所属期刊栏目：40

分类号：TP242;TP391.9(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51475086;秦皇岛市科技支撑项目201501B011

在线出版日期：2019-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：310-314,333