10.12068/j.issn.1005-3026.2018.01.014
基于改进反步法的四旋翼无人机轨迹跟踪控制
四旋翼无人机是一个欠驱动、强耦合、高度不稳定的非线性系统.无人机系统的鲁棒性和抗干扰能力是飞行控制的关键问题.在经典反步控制(classical backstepping control,CBC)方法的基础上,增加了误差积分和饱和函数,设计了积分饱和反步控制(integral saturation backstepping control,ISBC)策略,用于抵抗无人机飞行过程中受到的常值干扰和变值干扰.系统的稳定性由Lyapunov稳定性定理证明.在MATLAB/SIMULINK环境下做了轨迹跟踪仿真实验.仿真结果表明,相比CBC控制策略,ISBC控制策略对四旋翼无人机系统有更好的抗干扰能力和优越的鲁棒性.
四旋翼无人机、反步控制、饱和函数、误差积分、轨迹跟踪
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V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)
国家自然科学基金资助项目51375080;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目N150306002
2018-01-23(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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