基于改进反步法的四旋翼无人机轨迹跟踪控制

摘要：

四旋翼无人机是一个欠驱动、强耦合、高度不稳定的非线性系统.无人机系统的鲁棒性和抗干扰能力是飞行控制的关键问题.在经典反步控制(classical backstepping control,CBC)方法的基础上,增加了误差积分和饱和函数,设计了积分饱和反步控制(integral saturation backstepping control,ISBC)策略,用于抵抗无人机飞行过程中受到的常值干扰和变值干扰.系统的稳定性由Lyapunov稳定性定理证明.在MATLAB/SIMULINK环境下做了轨迹跟踪仿真实验.仿真结果表明,相比CBC控制策略,ISBC控制策略对四旋翼无人机系统有更好的抗干扰能力和优越的鲁棒性.

关键词：四旋翼无人机、反步控制、饱和函数、误差积分、轨迹跟踪

所属期刊栏目：39

分类号：V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51375080;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目N150306002

在线出版日期：2018-01-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：66-70