一种新型变刚度关节结构设计

摘要：

为研制出一种符合人体肘关节参数的变刚度关节结构,使其在实际应用中能更好帮助到人类.以人体肘关节为例提出了一种符合人体关节形态的变刚度关节结构.在关节中采用了弹簧片、行星轮系和曲柄滑块机构.通过两台电机分别驱动太阳轮和外齿圈,将行星轮的转动转化成滑块的移动,从而改变弹簧片的支撑位置并改变关节的刚度.与其他同类设计相比,所提出的关节在结构和布局方面更符合人体关节的结构形态,可应用于其他关节的设计.

关键词：变刚度关节、结构设计、肘关节、仿生机器人、实验分析

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51575092;辽宁重大装备制造协同创新中心项目

在线出版日期：2018-01-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1748-1753