基于滑模补偿的六轴机械臂RBF网络自适应控制

摘要：

提出了一种基于滑模补偿的RBF网络自适应控制方法,并将其用于六轴机械臂上,实现了在模型不确定情况下高精度的位置跟踪以及快速的逼近速度.为了更好地保证其在摩擦力、外部干扰误差和参数变化等因素影响下的稳定性,采用滑模控制作为辅助控制,对系统进行鲁棒补偿,并且用模糊控制对切换增益进行时变以更好地补偿不确定项.所设计的自适应律权值不断进行在线调整,并应用Lyapunov定理验证了其稳定性.通过仿真结果和与其他文献方法进行的比较证明了所给出方法收敛速度更快、鲁棒性更强.同时也证明了在实际工程中,实际建模参数与理想值相差很大.

关键词：RBF网络、滑模控制、模糊控制、Lyapunov稳定、六轴机械臂

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51505069;辽宁省高等学校创新团队项目LT2014006

在线出版日期：2017-12-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1601-1606