双臂巡检机器人越障能力分析

摘要：

研究了手臂固定式、手臂移动式和带柔索式三种类型双臂巡检机器人的越障能力,通过理论分析建立了三种类型双臂巡检机器人相应的越障能力数学模型,在设定基本相同的质量参数和结构参数前提下,计算得到了三种类型巡检机器人在不同线路坡度下的最大越障距离.计算结果表明:带柔索双臂巡检机器人的手臂结构运动更为灵活,机器人越障能力更大,且越障距离可根据障碍物大小自由调节,因此带柔索双臂巡检机器人的结构设计具有明显优势,更易实现机器人轻量化设计.

关键词：巡检机器人、质心调节、双臂、越障距离、柔索

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51575092;辽宁省高等学校创新团队项目LT2014006

在线出版日期：2017-10-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1293-1297