多机器人系统的鲁棒一致性算法

摘要：

针对部分信息已知且带有干扰的多机器人系统,设计一种新的鲁棒一致性算法,解决多机器人系统输出一致性问题.首先,给出轮式移动机器人系统的运动学模型,根据全局控制与局部控制策略相结合的思想,建立基于多智能体一致行为的数学描述;其次,提出一种合理的鲁棒性能指标,利用H∞鲁棒控制及微分对策方法,设计多机器人系统鲁棒一致性算法.仿真实验验证了上述算法不仅使多个机器人自主达到速度一致,并有效抑制了干扰.

关键词：机器人、H∞鲁棒控制、微分对策、多智能体、一致性

所属期刊栏目：35

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61374137;流程工业综合自动化国家重点实验室基础科研业务费资助项目2013ZCX02-03

在线出版日期：2015-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1065-1068