10.3969/j.issn.1005-3026.2014.08.001
多机器人系统的鲁棒一致性算法
针对部分信息已知且带有干扰的多机器人系统,设计一种新的鲁棒一致性算法,解决多机器人系统输出一致性问题.首先,给出轮式移动机器人系统的运动学模型,根据全局控制与局部控制策略相结合的思想,建立基于多智能体一致行为的数学描述;其次,提出一种合理的鲁棒性能指标,利用H∞鲁棒控制及微分对策方法,设计多机器人系统鲁棒一致性算法.仿真实验验证了上述算法不仅使多个机器人自主达到速度一致,并有效抑制了干扰.
机器人、H∞鲁棒控制、微分对策、多智能体、一致性
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TP242.6(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目61374137;流程工业综合自动化国家重点实验室基础科研业务费资助项目2013ZCX02-03
2015-07-29(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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