仿人机器人站立到爬梯子转换动作的研究与实现

摘要：

研究了由平地到竖直梯子变环境边界条件下,仿人机器人由站立到爬梯子的动作转换.为提高机器人上梯子过程的稳定性,机器人首先双手抓握住梯子横档作为辅助支撑,在机器人向梯子行走过程中,通过检测双手与梯子横档的接触力大小来调整仿人机器人身体重心相对于支撑脚的位置,从而保持身体的平衡.实验结果证明:该控制策略可有效避免因环境参数误差,外力干扰,以及机器人关节初始角度误差等引起的机器人跌倒问题,从而保证机器人由站立到爬梯子转换动作的顺利进行.

关键词：变环境边界、仿人机器人、站立、爬梯子、跌倒

所属期刊栏目：34

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目N120403016,N110303005;东北大学引进人才科研启动经费项目02090021233041

在线出版日期：2015-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1630-1633