基于消失点的四旋翼飞行器走廊自主导航

摘要：

针对现有消失点估计算法中存在的不适合实际工程应用的现象,提出了一种新的消失点估计算法——VQME算法,该算法的正确性、鲁棒性与实时性得到了验证,并且验证了其在工程应用中的可行性.同时针对四旋翼飞行器的欠驱动、多耦合等特性,提出了一种级联的多变量RBF神经网络PID自适应控制方法,运用该控制方法和以消失点为目标点的导航策略,最终实现了四旋翼飞行器在走廊中的自主导航.

关键词：四旋翼飞行器、消失点、神经网络、自适应控制、自主导航

所属期刊栏目：34

分类号：TP242.6+2(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技支撑计划项目2012BAH82F04

在线出版日期：2015-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1546-1549