基于异步卡尔曼滤波的移动机器人动态定位

摘要：

针对室内移动机器人动态定位在网络盲区中失效的情况,提出一种根据机器人周围网络环境动态选择信标节点,完成自主定位的系统.利用扩展卡尔曼滤波后的RSSI完成测距,然后采用极大似然算法完成定位,再用异步卡尔曼算法修正定位误差.该算法成功地将经典卡尔曼滤波与其他定位算法相结合,对于定位算法的结果进行平滑和优化,修正和改进定位精度.尤其在网络盲区中,采用异步卡尔曼滤波获得最优数据.仿真实验表明该系统针对移动机器人自主动态定位具有精度高、适应性强、鲁棒性好等特点.

关键词：无线传感器网络、动态定位、改进的极大似然算法、异步卡尔曼滤波算法、接收信号强度指标

所属期刊栏目：34

分类号：TP393(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61203216,61273078;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目N110404030,N110804004,N110404004,N090304003

在线出版日期：2015-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：312-316