捷联惯导系统中基于卡尔曼滤波的奇异点消除算法

摘要：

为消除奇异点对大飞艇的姿态解算带来的困扰,提出了一种基于卡尔曼滤波的奇异点消除算法.在构造出的卡尔曼滤波模型基础上,将当前状态变量作为先验估计代入滤波器的时间更新方程中,以便及时投射到测量更新方程,并得到测量更新方程所需的数据；此后,通过测量更新方程来校正先验估计,从而获得此状态的后验估计值,并用该估计值来代替加速度计传感数据中的奇异点,从而达到消除传感数据中奇异点的目的.Matlab实验验证了算法的有效性.结果表明,该算法在没有引入延迟的同时,有效消除了系统中传感器信号的毛刺点.

关键词：奇异点消除、卡尔曼滤波、捷联惯导系统、大飞艇

所属期刊栏目：34

分类号：TP274(自动化技术及设备)

资助基金：高等学校科技创新工程重大项目培育资金资助项目708026

在线出版日期：2015-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：191-194