基于单目视觉的横穿障碍物检测

摘要：

提出一种基于单目视觉的横穿障碍物检测方法.首先,基于道路平面假设,根据特征点的位置约束以及逆透视投影变换下的性质,提取地面特征点对.其次,采用迭代加权最小二乘法估计自车平移和旋转运动参数.然后,利用估计的运动参数对图像光流进行旋转补偿,并基于道路C-速度空间生成障碍物的候选标记点.最后,对候选标记点进行分组聚类和验证,确定横穿障碍物区域.不同交通场景下的实验结果表明,上述方法能够适用于各种自车运动,有效检测横穿障碍物.

关键词：横穿障碍物检测、逆透视投影变换、运动估计、C-速度空间、单目视觉

所属期刊栏目：34

分类号：TP274(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61273239;国家高技术研究发展计划项目SS20112AA010105;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目N100418001

在线出版日期：2015-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：170-173