一种三自由度并联机器人的动力学分析

摘要：

介绍了一种三自由度并联机器人系统,建立了系统固定坐标系和运动坐标系.使用有限元法和弯曲振动法分析了机器人的动力学特性,建立了机器人的动力学方程,并对比了假设模态法的动力学特性.通过机器人的实验系统获得了机器人的共振频率和阻尼比,并分析了共振模态.将三种计算方法得到的固有频率与实验值作了比较,结果表明假设模态法获得的固有频率更接近于实验值.

关键词：并联机器人、动力学、固有频率、拉格朗日方程

所属期刊栏目：31

分类号：TP2.42;O321(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划项目2007AA04Z428;中国数控机床专项资金资助项目2009ZX04013

在线出版日期：2015-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1607-1610