基于Fuzzy Logic/Stateflow的挖掘机拟人操作技术

摘要：

为提高挖掘机工作装置的自主操作水平,减轻驾驶员的劳动强度,针对PC02挖掘机工作装置在挖掘过程中的基本动作,在行为控制的基础上,提出了实现基本动作的I-FORMA-O方法以及基于FuzzyLogic/Stateflow的仿真实验模型;仿真实验实现了由基本动作对应的驱动事件使挖掘行为发生状态迁移的过程.结果表明,用模糊逻辑定义基本动作简化了计算,该仿真实验模型作为平台,直观、可靠,便于借用和修改挖掘机驾驶人员的操作经验,使开发效率明显提高,为以后使用RTW工具箱直接生成可执行代码奠定了基础.

关键词：挖掘机、拟人操作、模糊逻辑、有限状态机、Stateflow

所属期刊栏目：31

分类号：TD422.3(矿山机械)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50775029

在线出版日期：2015-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1174-1177