混凝土泵车臂架系统的PD控制

摘要：

基于多体动力学理论对混凝土泵车的各节臂杆的运动和液压缸的运动分别进行分析,运用拉格朗日方程建立臂架系统的多体动力学方程.把PD控制率应用于泵车各节臂杆的驱动力矩,使泵车各节臂杆按照期望转动角度运动,构建了臂架系统的控制模型.结合臂架系统的多体动力学方程建立泵车臂架系统的动力学方程并数值求解,对泵车各臂杆的转动角度以及臂架末端的运动轨迹的计算值与期望值进行了分析.证明了采用该方法建立混凝土泵车臂架的运动方程,可以准确地描述泵车的各项动力学特性.

关键词：混凝土泵车、多体动力学、PD控制、臂架

所属期刊栏目：30

分类号：TU646(建筑施工机械和设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50775029;辽宁工程技术大学大型工矿装备实验研究中心基金资助项目F05001

在线出版日期：2015-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1645-1648