一种新型五自由度并联机构运动学分析与仿真

摘要：

提出了一种基于改进Delta和2-R的平动、转动独立的复合机构.利用齐次坐标变换,推导了机构的位姿反解.求解过程不需复杂的数学推导,只涉及简单的齐次坐标变换规则和矩阵运算,容易编程实现.应用空间解析几何和向量代数方法,推导了机构位姿正解.回避了一般并联机构的代数方程组的数值求解和多解取舍问题.应用虚拟样机软件ADAMS仿真了机构的运动情况,验证了位姿正反解求解的正确性.该机构工作空间大、定位精度高、微动性能好、制造和控制成本低,适合作为取放机器手、检测机器人、激光切割机床等的主体机构,在工业领域具有很好的应用前景.

关键词：并联机构、改进Delta机构、运动学分析、位姿正反解、仿真

所属期刊栏目：29

分类号：TP242.2;TH122(自动化技术及设备)

资助基金：辽宁省自然科学基金20062017;国家高技术研究发展计划863计划2006AA04Z408

在线出版日期：2008-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：117-120,129