在未知环境下基于阻抗模型的受限机械手模糊力控制方法

摘要：

在传统的阻抗控制模型中应用一种新的参考轨迹模糊调节算法.在该算法中应用一个参考比例因子调节参考轨迹.根据反馈的接触力信息,通过模糊推理确定参考比例因子的大小,从而使生成的参考轨迹适应未知环境刚度的变化.根据接触力的变化对阻抗模型参数进行模糊调节,减少了受限运动中力干扰的影响,提高了全局力控制效果.仿真结果表明,与传统力控制方法比较,该方法提高了力控制精度,增强了对接触环境参数变化的鲁棒性.

关键词：受限机械手、机器人力控制、模糊控制、参考比例因子、未知环境

所属期刊栏目：26

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50075015

在线出版日期：2005-09-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：766-769