行走机器人控制策略与开闭环学习控制

摘要：

主从式双腿协调控制用于异构双腿行走机器人可减少规划量,控制的关键是步态轨迹跟踪.仿生膝关节使机器人步态更加仿人;但仿生腿模型复杂,跟随人工腿步态控制困难.P型开闭环迭代学习控制结合开环和闭环学习控制优点,不依赖于模型,适用于复杂机器人轨迹跟踪控制.从开闭环结合角度,证明了算法收敛性.算法在虚拟样机上的仿真表明算法有效、鲁棒性好且收敛速度优于单独开或闭环学习控制.

关键词：异构双腿行走机器人、仿生膝关节、开闭环、学习控制、收敛性、虚拟样机仿真

所属期刊栏目：26

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60475036

在线出版日期：2005-09-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：722-725