基于动觉图式的平面倒立摆摆起控制

摘要：

为实现平面倒立摆非线性系统的摆起控制,提出了一种基于动觉图式的仿人智能控制策略.该策略通过系统在线特征辨识与特征记忆,开闭环相结合的多模态控制以及直觉逻辑推理机制,使倒立摆摆杆从稳定平衡点摆起到不稳定平衡点并稳定不倒.仿真实验的结果证明:这种定性推理与定量控制相结合的智能控制器可以对具有复杂非线性、强耦合、自然不稳定特性的平面倒立摆系统实现摆起控制,同时也为其他非线性多变量系统的控制提供了有效方法.

关键词：动觉图式、仿人智能控制、非线性控制、平面倒立摆、摆起控制

所属期刊栏目：26

分类号：TP273+.5(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422270

在线出版日期：2005-07-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：531-534