异构双腿机器人仿生腿的设计与控制实现

摘要：

提出具有可变瞬时转动中心的多轴膝关节,由多轴4联杆机构组成,具有仿生相似性.建立仿生腿的动力学方程,通过求解逆动力学问题的方法,得出最优步态下的膝关节控制力矩.通过传感器获得步态信息,从计算机中选择与该步态模式相应的力矩控制程序,每种步态模式由学习系统产生.选用磁流变阻尼器(MR Damper)组成的仿生腿反应迅速,动作灵活,与人工腿的步态更对称、更协调.

关键词：异构双腿机器人、仿生腿、磁流变阻尼器、步态、学习系统

所属期刊栏目：25

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422270

在线出版日期：2004-12-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1030-1033