机器人角速度两种软测量方法的PD控制对比

摘要：

对比分析了用LPP差分方法和高增益观测器方法估计机器人角速度的有效性,并用这两种角速度估计方法分别形成了机器人两种不同的PD输出反馈控制器.在机器人仿真实验中,对这两种方法产生的动态和稳态估计误差以及闭环系统的动态和稳态跟踪误差进行了对比分析.从这两种方法产生的估计误差及闭环系统跟踪误差的对比结果表明,当角位置测量精确度较高时,利用差分方法估计机器人角速度较理想,而较低时采用观测器方法估计机器人角速度较理想.

关键词：机器人、PD控制、高增益观测器、数字差分、角速度、仿真

所属期刊栏目：25

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2002AA412140;国家重点基础研究发展计划973计划2002CB312201

在线出版日期：2004-07-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：515-518