可重构模块化机器人模块及构形设计

摘要：

对可重构模块化机器人模块的结构进行了研究,并归纳设计出7种功能模块,其中包括3种1自由度的关节模块,2种连杆模块和2种辅助模块所有模块的功能都是独立的,并且每个模块的连接界面都设计成了圆筒形以便重组和提高其刚度每一种模块都可设计成不同尺寸系列,这些不同类型和尺寸系列的模块便可构成一个模块库作者对3个自由度串联机器人的构形进行了系统的研究,并应用制作的实验模块对研究结果的可行性进行了验证.

关键词：可重构、模块化机器人、模块设计、构形综合、串联机器人

所属期刊栏目：25

分类号：TH112

资助基金：国家科技攻关项目2001BA206A-2-5;辽宁省自然科学基金9910400204

在线出版日期：2004-03-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：78-81