一种新型并联机器人的运动性能

摘要：

介绍了一种新型三腿并联机器人,给出了机构的运动学方程和雅可比矩阵,分析了机器人的工作空间通过机器人的可操作性指标和雅可比矩阵条件数指标分析了机构的奇异性和灵巧性由仿真分析结果可知,该并联机器人具有较大的工作空间,并且工作空间关于x轴对称机器人在整个工作空间内可操作度W在(0.8,2.45)内变化说明机器人在整个工作空间中没有奇异形位和不定形位,具有良好的可操作性雅可比矩阵条件数C(J)在(1.0,6.2)内变化,并且 C(J)在随X,Y,Z变化时没有突变,说明该机构运动灵巧性好.

关键词：并联机器人、雅可比矩阵、工作空间、奇异性、可操作度、灵巧性

所属期刊栏目：24

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-512-30-07

在线出版日期：2003-12-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1078-1081