三杆并联平动机器人机构动力学

摘要：

用拉格朗日方法对一种创新的三杆平动并联机器人机构进行了动力学建模,该机器人的动力学正方程为显示表达,计算量小,为该并联机器人的力和扭矩的实时控制策略实施提供了基础利用动力学模型对该机器人的可操作性和动力学特性进行了分析,引用动态可操作性椭球指标来评价该机器人的动力学特性,并对动力学特性进行了仿真分析结果证明,该机器人在工作空间内部,特征系数增大,动态可操作性变坏,得出该机器人特征系数小于2时,动态可操作性较好该新型并联机器人动力学性能良好,具有很好应用价值.

关键词：并联机器人、运动学、工作空间、动力学、惯性椭球

所属期刊栏目：24

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-9803-05

在线出版日期：2003-12-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：1075-1077