视觉伺服分类及其动态过程

摘要：

对视觉伺服进行了综述性的介绍,系统地介绍了机器人视觉伺服控制的发展历史以及现状.从控制模型给出了视觉伺服控制系统的分类.针对两种最基本的分类方式基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服进行了重点介绍.对于视觉系统和图像特征的选取问题进行了讨论,此外还对视觉伺服系统的动态过程进行了分析,指出视觉系统的延时是目前伺服控制的研究所面临的最大问题.对未来视觉伺服研究的方向进行了总结.

关键词：视觉伺服、图像特征、图像雅可比矩阵、图像特征空间、机器人

所属期刊栏目：24

分类号：TP42.26

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422270;中国科学院重点实验室基金RL200203

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：543-547