一种基于交叉耦合的速度控制器

摘要：

以足球机器人小车子系统为研究对象,通过对足球机器人小车轨迹跟踪误差的分析,建立了考虑轨迹跟踪精度的复合误差模型.提出一种基于模糊推理的交叉耦合误差补偿器的设计原理、算法及实现方法.该误差补偿器在不改变机器人小车内部速度环结构的条件下,通过向各轮提供附加补偿控制量,进而实现提高机器人小车轨迹跟踪的精度.针对足球机器人小车数学模型的仿真实验结果表明,该方法能够有效地提高机器人小车轨迹跟踪的精度.

关键词：交叉耦合、轨迹跟踪、模糊推理、误差补偿、速度控制器、足球机器人

所属期刊栏目：24

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金69875003

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：420-423