水平滑块式三杆并联机器人动力学建模与分析

摘要：

用拉格朗日方法对创新的3-PTT型水平滑块式三杆并联机器人机构进行了动力学建模,为该机器人的控制提供了基础.还利用动力学模型对该机器人的可操作性和动力学特性进行了分析,分析结果证明,该机器人在工作空间内部,其加速特性和动态特性良好,而在工作空间边缘,加速特性和动态特性变差.滑块驱动力随平台重量增加而增加,加速时间应适当,且磨削力对滑块驱动力也有影响.该新型并联机器人动力学性能良好,具有很好应用价值.

关键词：并联机器人、工作空间、操作空间、机器人动力学、可操作性

所属期刊栏目：22

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划863-9803-05

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：685-687